工作學(xué)習(xí)中一定要善始善終，只有總結(jié)才標(biāo)志工作階段性完成或者徹底的終止。通過總結(jié)對工作學(xué)習(xí)進(jìn)行回顧和分析，從中找出經(jīng)驗和教訓(xùn)，引出規(guī)律性認(rèn)識，以指導(dǎo)今后工作和實踐活動。優(yōu)秀的總結(jié)都具備一些什么特點呢？又該怎么寫呢？下面是小編為大家?guī)�來的總結(jié)書優(yōu)秀范文，希望大家可以喜歡。

電力拖動自動控制系統(tǒng)總結(jié)篇一

6-1

一臺三相籠型異步電動機銘牌數(shù)據(jù)為：額定電壓，額定轉(zhuǎn)速，額定頻率，定子繞組y聯(lián)接。由實驗測得定子電阻，定子漏感，定子繞組產(chǎn)生氣隙主磁通的等效電感，轉(zhuǎn)子電阻，轉(zhuǎn)子漏感，轉(zhuǎn)子參數(shù)已折合到定子側(cè)，忽略鐵心損耗。

（1）．畫出異步電動機t型等效電路和簡化等效電路；（2）．額定運行時的轉(zhuǎn)差率，定子額定電流和額定電磁轉(zhuǎn)矩；（3）．定子電壓和頻率均為額定值時，理想空載時的勵磁電流；（4）．定子電壓和頻率均為額定值時，臨界轉(zhuǎn)差率和臨界轉(zhuǎn)矩，畫出異步電動機的機械特性。

解：（1）．異步電動機t型等效電路和簡化等效電路

（2）．額定運行時的轉(zhuǎn)差率

根據(jù)簡化等效電路，定子額定電流

額定電磁轉(zhuǎn)矩，其中，（3）．定子電壓和頻率均為額定值時，理想空載時的勵磁電流

（4）．定子電壓和頻率均為額定值時，臨界轉(zhuǎn)差率

和臨界轉(zhuǎn)矩

異步電動機的機械特性

6-2

異步電動機參數(shù)如6-1題所示，畫出調(diào)壓調(diào)速在和時的機械特性，計算臨界轉(zhuǎn)差率和臨界轉(zhuǎn)矩，分析氣隙磁通的變化，在額定電流下的電磁轉(zhuǎn)矩，分析在恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載和風(fēng)機類負(fù)載兩種情況下，調(diào)壓調(diào)速的穩(wěn)定運行范圍。

解：調(diào)壓調(diào)速在和時的機械特性

臨界轉(zhuǎn)差率

時，臨界轉(zhuǎn)矩

氣隙磁通

時，臨界轉(zhuǎn)矩

氣隙磁通

帶恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載工作時，穩(wěn)定工作范圍為，帶風(fēng)機類負(fù)載運行，調(diào)速范圍。

6-3異步電動機參數(shù)如6-1題所示，若定子每相繞組匝數(shù)，定子基波繞組系數(shù)，定子電壓和頻率均為額定值。求：（1）．忽略定子漏阻抗，每極氣隙磁通量和氣隙磁通在定子每相中異步電動勢的有效值；（2）．考慮定子漏阻抗，在理想空載和額定負(fù)載時的和；（3）．比較上述三種情況下，和的差異，并說明原因。

解：（1）．忽略定子漏阻抗，（2）．考慮定子漏阻抗，在理想空載時同（1）

額定負(fù)載時，根據(jù)簡化等效電路，定子額定電流；

（3）．忽略定子漏阻抗時，不考慮定子漏阻抗壓降，理想空載時，定子漏阻抗壓降等于零，兩者相同�？紤]定子漏阻抗時，定子漏阻抗壓降使得和減小。

6-4

接上題，（1）．計算在理想空載和額定負(fù)載時的定子磁通和定子每相繞組感應(yīng)電動勢；（2）．轉(zhuǎn)子磁通和轉(zhuǎn)子繞組中的感應(yīng)電動勢（折合到定子邊）；（3）．分析與比較在額定負(fù)載時，、和的差異，、和的差異，并說明原因。

解：（1）．定子磁通和定子每相繞組感應(yīng)電動勢

理想空載時，忽略勵磁電流（下同），額定負(fù)載時，根據(jù)簡化等效電路，定子額定電流；

理想空載和額定負(fù)載時的（2）．轉(zhuǎn)子磁通和轉(zhuǎn)子繞組中的感應(yīng)電動勢（折合到定子邊）；

理想空載時，，額定負(fù)載時，根據(jù)簡化等效電路，定子額定電流；

（3）．額定負(fù)載時，，離電機輸入端遠(yuǎn)的反電勢小。

6-5

按基頻以下和基頻以上，分析電壓頻率協(xié)調(diào)的控制方式，畫出（1）恒壓恒頻正弦波供電時異步電動機的機械特性；（2）基頻以下電壓-頻率協(xié)調(diào)控制時異步電動機的機械特性；（3）基頻以上恒壓變頻控制時異步電動機的機械特性；（4）畫出電壓頻率特性曲線。

解：（1）恒壓恒頻正弦波供電時異步電動機的機械特性；（2）基頻以下電壓-頻率協(xié)調(diào)控制時異步電動機的機械特性；（3）基頻以上恒壓變頻控制時異步電動機的機械特性；

（4）電壓頻率特性曲線

6-6

異步電動機參數(shù)同6-1題，逆變器輸出頻率等于額定頻率時，輸出電壓等于額定電壓�？紤]低頻補償，當(dāng)頻率，輸出電壓。（1）求出基頻以下，電壓頻率特性曲線的表達(dá)式，并畫出特性曲線；（2）當(dāng)時，比較補償與不補償?shù)臋C械特性曲線，兩種情況下的臨界轉(zhuǎn)矩。

解：（1）基頻以下，電壓頻率特性曲線

（2）補償與不補償?shù)臋C械特性曲線，兩種情況下的臨界轉(zhuǎn)矩

當(dāng)時，補償后電壓

臨界轉(zhuǎn)矩

不補償

臨界轉(zhuǎn)矩

6-7

異步電動機基頻下調(diào)速時，氣隙磁通、定子磁通和轉(zhuǎn)子磁通受負(fù)載的變換而變化，要保持恒定需采用電流補償控制。寫出保持三種磁通恒定的電流補償控制的相量表達(dá)式，若僅采用幅值補償是否可行，比較兩者的差異。

解：（1）．定子磁通恒定的電流補償控制的相量表達(dá)式

（2）．氣隙磁通恒定的電流補償控制的相量表達(dá)式

（3）．轉(zhuǎn)子磁通恒定的電流補償控制的相量表達(dá)式

精確的補償應(yīng)該是幅值補償和相位補償，考慮實現(xiàn)方便的原因，也可僅采用幅值補償。

6-8

兩電平pwm逆變器主回路，采用雙極性調(diào)制時，用“1”表示上橋臂開通，“0”表示上橋臂關(guān)斷，共有幾種開關(guān)狀態(tài)，寫出其開關(guān)函數(shù)。根據(jù)開關(guān)狀態(tài)寫出其電壓空間矢量表達(dá)式，畫出空間電壓矢量圖。

解：兩電平pwm逆變器主回路：

采用雙極性調(diào)制時，忽略死區(qū)時間影響，用“1”表示上橋臂開通，“0”表示下橋臂開通，逆變器輸出端電壓：，以直流電源中點為參考點

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

空間電壓矢量圖：

6-9

當(dāng)三相電壓分別為、、，如何定義三相定子電壓空間矢量、、和合成矢量，寫出他們的表達(dá)式。

解：a,b,c為定子三相繞組的軸線，定義三相電壓空間矢量：

合成矢量：

6-10

忽略定子電阻的影響，討論定子電壓空間矢量與定子磁鏈的關(guān)系，當(dāng)三相電壓、、為正弦對稱時，寫出電壓空間矢量與定子磁鏈的表達(dá)式，畫出各自的運動軌跡。

解：用合成空間矢量表示的定子電壓方程式：

忽略定子電阻的影響，即電壓空間矢量的積分為定子磁鏈的增量。

當(dāng)三相電壓為正弦對稱時，定子磁鏈旋轉(zhuǎn)矢量

電壓空間矢量：

6-11

采用電壓空間矢量pwm調(diào)制方法，若直流電壓恒定，如何協(xié)調(diào)輸出電壓與輸出頻率的關(guān)系。

解：直流電壓恒定則六個基本電壓空間矢量的幅值一定，零矢量作用時間增加，所以插入零矢量可以協(xié)調(diào)輸出電壓與輸出頻率的關(guān)系。

6-12

兩電平pwm逆變器主回路的輸出電壓矢量是有限的，若期望輸出電壓矢量的幅值小于直流電壓，空間角度任意，如何用有限的pwm逆變器輸出電壓矢量來逼近期望的輸出電壓矢量。

解：兩電平pwm逆變器有六個基本空間電壓矢量，這六個基本空間電壓矢量將電壓空間矢量分成六個扇區(qū)，根據(jù)空間角度確定所在的扇區(qū)，然后用扇區(qū)所在的兩個基本空間電壓矢量分別作用一段時間等效合成期望的輸出電壓矢量。

6-13

在轉(zhuǎn)速開環(huán)變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)中需要給定積分環(huán)節(jié)，論述給定積分環(huán)節(jié)的原理與作用。

解：由于系統(tǒng)本身沒有自動限制起制動電流的作用，因此，頻率設(shè)定必須通過給定積分算法產(chǎn)生平緩的升速或降速信號，6-14

論述轉(zhuǎn)速閉環(huán)轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)的控制規(guī)律，實現(xiàn)方法以及系統(tǒng)的優(yōu)缺點。

解：轉(zhuǎn)差頻率控制的規(guī)律為：

（1）在的范圍內(nèi)，轉(zhuǎn)矩基本上與成正比，條件是氣隙磁通不變。

（2）在不同的定子電流值時，按圖5-43的函數(shù)關(guān)系控制定子電壓和頻率，就能保持氣隙磁通恒定。

轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)的優(yōu)點是：轉(zhuǎn)差角頻率與實測轉(zhuǎn)速相加后得到定子頻率，在調(diào)速過程中，實際頻率隨著實際轉(zhuǎn)速同步地上升或下降，加、減速平滑而且穩(wěn)定。同時，由于在動態(tài)過程中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器asr飽和，系統(tǒng)以對應(yīng)于的最大轉(zhuǎn)矩起、制動，并限制了最大電流，保證了在允許條件下的快速性。

轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)的缺點是：轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)是基于異步電動機穩(wěn)態(tài)模型的，函數(shù)關(guān)系中只抓住了定子電流的幅值，轉(zhuǎn)速檢測信號不準(zhǔn)確或存在干擾都以正反饋的形式傳遞到頻率控制信號上來。

6-15

用題6.1參數(shù)計算，轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)的臨界轉(zhuǎn)差頻率，假定系統(tǒng)最大的允許轉(zhuǎn)差頻率，試計算起動時定子電流。

解：轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)的臨界轉(zhuǎn)差頻率

起動時定子電流，其中

第7章習(xí)題解答

7-1

按磁動勢等效、功率相等的原則，三相坐標(biāo)系變換到兩相靜止坐標(biāo)系的變換矩陣為

現(xiàn)有三相正弦對稱電流，，求變換后兩相靜止坐標(biāo)系中的電流和，分析兩相電流的基本特征與三相電流的關(guān)系。

解：兩相靜止坐標(biāo)系中的電流

其中，兩相電流與三相電流的的頻率相同，兩相電流的幅值是三相電流的的倍，兩相電流的相位差。

7-2

兩相靜止坐標(biāo)系到兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的變換陣為

將上題中的兩相靜止坐標(biāo)系中的電流和變換到兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中的電流和，坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)速度。分析當(dāng)時，和的基本特征，電流矢量幅值與三相電流幅值的關(guān)系，其中是三相電源角頻率。

解：兩相靜止坐標(biāo)系中的電流

兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中的電流

當(dāng)時，兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中的電流

電流矢量幅值

7-3

按轉(zhuǎn)子磁鏈定向同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中狀態(tài)方程為

坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角速度為

假定電流閉環(huán)控制性能足夠好，電流閉環(huán)控制的等效傳遞函數(shù)為慣性環(huán)節(jié)，為等效慣性時間常數(shù)，畫出電流閉環(huán)控制后系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖，輸入為和，輸出為和，討論系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

解：電流閉環(huán)控制后系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖

轉(zhuǎn)子磁鏈子系統(tǒng)穩(wěn)定，而轉(zhuǎn)速子系統(tǒng)不穩(wěn)定。

7-4籠型異步電動機銘牌數(shù)據(jù)為：額定功率，額定電壓，額定電流，額定轉(zhuǎn)速，額定頻率，定子繞組y聯(lián)接。由實驗測得定子電阻，轉(zhuǎn)子電阻，定子自感，轉(zhuǎn)子自感，定、轉(zhuǎn)子互感，轉(zhuǎn)子參數(shù)已折合到定子側(cè)，系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量，電機穩(wěn)定運行在額定工作狀態(tài)，假定電流閉環(huán)控制性能足夠好。試求：轉(zhuǎn)子磁鏈和按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的定子電流兩個分量、。

解：由異步電動機穩(wěn)態(tài)模型得額定轉(zhuǎn)差率

額定轉(zhuǎn)差

電流矢量幅值

由按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的動態(tài)模型得

穩(wěn)定運行時，故，解得

轉(zhuǎn)子磁鏈

7-5

根據(jù)題7-3得到電流閉環(huán)控制后系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖，電流閉環(huán)控制等效慣性時間常數(shù)，設(shè)計矢量控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器asr和磁鏈調(diào)節(jié)器，其中，asr按典型ii型系統(tǒng)設(shè)計，按典型i型系統(tǒng)設(shè)計，調(diào)節(jié)器的限幅按2倍過流計算，電機參數(shù)同題7-4。

解：忽略轉(zhuǎn)子磁鏈的交叉耦合，電流閉環(huán)控制后系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖

（1）

磁鏈調(diào)節(jié)器設(shè)計

轉(zhuǎn)子磁鏈的等效傳遞函數(shù)，選用pi調(diào)節(jié)器，校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，令，則校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，等效開環(huán)傳系函數(shù)，慣性時間常數(shù)，按設(shè)計。

（2）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器asr設(shè)計

忽略負(fù)載轉(zhuǎn)矩及轉(zhuǎn)子磁鏈的變化率，即，則轉(zhuǎn)速的等效傳遞函數(shù)，校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，等效開環(huán)傳系函數(shù)，中頻段寬度按設(shè)計。

7-6

用matlab仿真軟件，建立異步電動機的仿真模型，分析起動、加載電動機的過渡過程，電動機參數(shù)同題7-4。

7-7

對異步電動機矢量控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真，分析仿真結(jié)果，觀察在不同坐標(biāo)系中的電流曲線，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器asr和磁鏈調(diào)節(jié)器參數(shù)變化對系統(tǒng)的影響。

7-8用matlab仿真軟件，對直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真，分析仿真結(jié)果，觀察轉(zhuǎn)矩與磁鏈雙位式控制器環(huán)寬對系統(tǒng)性能的影響。

7-9

根據(jù)仿真結(jié)果，對矢量控制系統(tǒng)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)作分析與比較。

習(xí)題7-6至7-9由讀者自行仿真，并分析比較。

電力拖動自動控制系統(tǒng)總結(jié)篇二

電力拖動自動控制系統(tǒng)實驗總結(jié)

專業(yè)：電氣工程及其自動化

姓名：常宇 學(xué)號：z011142228

不得不說，這次的實驗給我的感覺和上學(xué)期的電力電子實驗挺像的，必須要用心去做才能學(xué)到東西，實驗本身才會顯得有意義，否則只會是消磨時間。

電力拖動自動控制系統(tǒng)的實驗已經(jīng)結(jié)束，在4次實驗中，我們做了晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)參數(shù)和環(huán)節(jié)特性的測定實驗、單閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)實驗、雙閉環(huán)可逆直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)實驗和三相spwm、馬鞍波、svpwm變頻調(diào)速系統(tǒng)實驗。

電力拖動自動控制系統(tǒng)這門課程知識的實用性很強，因此實驗就顯得非常重要。

不得不說，在這四次實驗中，讓我印象深刻的是單閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)實驗。這個實驗可以說是我所花時間最多、個人認(rèn)為最難的一次實驗。第一次的實驗沒能成功是因為實驗臺的djk04電機調(diào)速控制實驗i模塊損壞，第二次實驗也是費盡千辛萬苦才把實驗順利完成。雖然這個實驗比較難、耗時長，但我卻從中學(xué)習(xí)到了許多。我們第一次實驗線路連接好但電機并不能轉(zhuǎn)動，我們也正是利用老師傳授的方法判斷出了實驗?zāi)�塊不能正常工作。即使沒有成功做出實驗預(yù)期的結(jié)果，我們依然收獲了，我們通過自己的判斷可以正確的分析線路的故障、排除故障。我感覺這比稀里糊涂的完成實驗更有意義。

在這三次實驗中，我們離不開丁老師的幫助。我十分贊成丁老師的這種教學(xué)方法，讓同學(xué)們自己通過實驗指導(dǎo)書自己做實驗、自己發(fā)現(xiàn)問題、分析問題和解決問題，我認(rèn)為這樣才能真正的達(dá)到實驗的目的，這樣才能提高學(xué)生的操作動手能力、獨立思考的能力。丁老師也能處處為學(xué)生著想，最后一次實驗中老師就說過學(xué)校能為老師辦公室安裝空調(diào)，卻不能為實驗室裝空調(diào)，讓學(xué)生大熱天的做實驗。老師聽完這一番話，我們真的非常感動。像丁老師這樣能為學(xué)生著想的老師真的很少很少，我們在實驗課后都統(tǒng)一認(rèn)為丁老師是位好老師，是能處處為學(xué)生著想的老師。

非常感謝丁老師在實驗過程中給予我們的幫助，悉心的教導(dǎo)和耐心的解答，使我們在實驗過程中不斷地學(xué)習(xí)到新的東西，這樣的實驗做起來才比較有意思，才不會讓學(xué)生覺得無聊或者是應(yīng)付了事，才能培養(yǎng)和提高我們專業(yè)的學(xué)生的動手能力和分析問題、解決問題的能力。

電力拖動自動控制系統(tǒng)總結(jié)篇三

《電力拖動自動控制系統(tǒng)》交流部分課程教學(xué)要點

第五章 交流調(diào)速的基本類型和交流變壓調(diào)速系統(tǒng)

1、交流調(diào)速系統(tǒng)的特點，交流調(diào)速的六種方法是什么，從轉(zhuǎn)差功率的角度將異步電動機調(diào)速系統(tǒng)分成3類，并舉例說明。

2、異步電動機改變電壓時的機械特性

（1）、固有機械特性，存在問題

（2）、不同電壓下的機械特性，尤其是高轉(zhuǎn)子電阻交流電動機的不同電壓下的機械特性

3、閉環(huán)控制變壓調(diào)速系統(tǒng)的靜特性

（1）、交流力矩電動機機械特性的缺點（雖然調(diào)速范圍大，但是特性軟）

（2）、閉環(huán)靜特性的特點（特性硬，采用pi后，可以實現(xiàn)無靜差，但有極限）

（3）、異步電動機閉環(huán)調(diào)壓系統(tǒng)與直流電動機閉環(huán)調(diào)壓系統(tǒng)的不同之處

(4)根據(jù)轉(zhuǎn)差功率損耗分析，調(diào)壓調(diào)速的異步電動機帶恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載時為什么不適宜在低速下長期工作？掌握結(jié)論即可。

3、軟起動器

異步電機常用啟動方法，為什么降壓啟動？軟起動器的作用及特點是什么？

思考題根據(jù)對轉(zhuǎn)差功率處理方式不同，交流電動機調(diào)速系統(tǒng)分為哪幾類？并舉例說明。2 晶閘管交流電動機調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)中，為了擴大調(diào)速范圍，通常使用什么種類的異步電動機？畫出其機械特性曲線？畫出轉(zhuǎn)速閉環(huán)交流異步電動機調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)原理圖和靜特性。其最大轉(zhuǎn)矩和最小轉(zhuǎn)矩受哪個因素限制？說明你在調(diào)壓調(diào)速實驗中，調(diào)壓裝置的最小控制角是如何確定的？理論上應(yīng)與哪個參數(shù)相等？結(jié)合調(diào)壓調(diào)速實驗，說明轉(zhuǎn)速負(fù)反饋交流調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)原理。畫出高阻轉(zhuǎn)子電動機的閉環(huán)靜特性。根據(jù)轉(zhuǎn)差功率損耗分析，交流變壓調(diào)速系統(tǒng)最適合哪一類負(fù)載？該負(fù)載下的最大轉(zhuǎn)差功率損耗系數(shù)為多大？對應(yīng)得轉(zhuǎn)差率是多少？普通交流電動機帶恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載進(jìn)行調(diào)壓調(diào)速，能否低速長期運行？為什么？說明交流電動機輕載降壓節(jié)能原理。輕載時是否電壓越低越好？為什么？

電力拖動自動控制系統(tǒng)總結(jié)篇四

《電力拖動自動控制系統(tǒng)》學(xué)習(xí)心得

進(jìn)入到大四我們接觸到了一門新的課程叫《電力拖動自動控制系統(tǒng)》,幾次課上下來發(fā)現(xiàn)這門課包含的內(nèi)容實在是太多了，涉及到了自動控制原理、電機拖動、電力電子和高數(shù)等多門學(xué)科的知識，讓我覺得學(xué)起來有點吃力。但經(jīng)過老師的細(xì)細(xì)梳理，使我慢慢對這門課程有了新的認(rèn)識，電力拖動是以電動機作為原動機拖動機械設(shè)備運動的一種拖動方式。電力拖動裝置由電動機及其自動控制裝置組成。自動控制裝置通過對電動機起動、制動的控制，對電動機轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)的控制，對電動機轉(zhuǎn)矩的控制以及對某些物理參量按一定規(guī)律變化的控制等，可實現(xiàn)對機械設(shè)備的自動化控制。

現(xiàn)代運動控制已成為電機學(xué)，電力電子技術(shù)，微電子技術(shù)，計算機控制技術(shù)，控制理論，信號檢測與處理技術(shù)等多門學(xué)科相互交叉的綜合性學(xué)科。課上老師簡單介紹了運動控制及其相關(guān)學(xué)科的關(guān)系，隨著其他相關(guān)學(xué)科的不斷發(fā)展，運動控制系統(tǒng)也在不斷發(fā)展，不斷提高系統(tǒng)的安全性，可靠性，在課上跟隨老師的思路，使我對運動控制系統(tǒng)有了更深刻的理解。

運動控制系統(tǒng)的任務(wù)是通過對電動機電壓，電流，頻率等輸入電量的控制,來改變工作機械的轉(zhuǎn)矩，速度，位移等機械量，使各種機械按人們期望的要求運行,以滿足生產(chǎn)工藝及其他應(yīng)用的需要。工業(yè)生產(chǎn)和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展對運動控制系統(tǒng)提出了日益復(fù)雜的要求，同時也為研制和生產(chǎn)各類新型的控制裝置提供了可能。在前期課程控制理論、計算機技術(shù)、數(shù)據(jù)處理、電力電子等課程的基礎(chǔ)上，學(xué)習(xí)以電動機為被控對象的控制系統(tǒng)，培養(yǎng)學(xué)生的系統(tǒng)觀念、運動控制系統(tǒng)的基本理論和方法、初步的工程設(shè)計能力和研發(fā)同類系統(tǒng)的能力。

課堂上老師全面、系統(tǒng)、深入地介紹了運動控制系統(tǒng)的基本控制原理、系統(tǒng)組成和結(jié)構(gòu)特點、分析和設(shè)計方法。

運動控制內(nèi)容主要包括直流調(diào)速、交流調(diào)速和伺服系統(tǒng)三部分。直流調(diào)速部分主要介紹單閉環(huán)、雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和以全控型功率器件為主的直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)等內(nèi)容；交流調(diào)速部分主要包括基于異步電動機穩(wěn)態(tài)模型的調(diào)速系統(tǒng)、基于異步電動機動態(tài)模型的高性能調(diào)速系統(tǒng)以及串級調(diào)速系統(tǒng)；隨動系統(tǒng)部分介紹直、交流隨動系統(tǒng)的性能分析與動態(tài)校正等內(nèi)容。此外，書中還介紹了近幾年發(fā)展起來的多電平逆變技術(shù)和數(shù)字控制技術(shù)等內(nèi)容。《運動控制系統(tǒng)》既注重理論基礎(chǔ)，又注重工程應(yīng)用，體現(xiàn)了理論性與實用性相統(tǒng)一的特點。書中結(jié)合大量的工程實例，給出了其仿真分析、圖形或?qū)嶒灁?shù)據(jù)，具有形象直觀、簡明易懂的特點。

第一部分中主要介紹直流調(diào)速系統(tǒng)，調(diào)節(jié)直流電動機的轉(zhuǎn)速有三種方法：改變電樞回路電阻調(diào)速閥，減弱磁通調(diào)速法，調(diào)節(jié)電樞電壓調(diào)速法。

變壓調(diào)速是是直流調(diào)速系統(tǒng)的主要方法，系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)至少包含了兩部分：能夠調(diào)節(jié)直流電動機電樞電壓的直流電源和產(chǎn)生被調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速的直流電動機。隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，可控直流電源主要有兩大類，一類是相控整流器，它把交流電源直接轉(zhuǎn)換成可控直流電源；另一類是直流脈寬變換器，它先把交流電整流成不可控的直流電，然后用pwm方式調(diào)節(jié)輸出直流電壓。本章說明了兩類直流電源的特性和數(shù)學(xué)模型。當(dāng)用可控直流電源和直流電動機組成一個直流調(diào)速系統(tǒng)時，它們所表現(xiàn)車來的性能指標(biāo)和人們的期望值必然存在一個不小的差距，并做出了分析。開環(huán)控制系統(tǒng)無法滿足人們期望的性能指標(biāo)，本章就閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)展開分析和討論。論述哦了轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的控制規(guī)律，分析了系統(tǒng)的靜差率，介紹了pi調(diào)節(jié)器和p調(diào)節(jié)器的控制作用。轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)能夠提高調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能，但動態(tài)性能仍不理想，轉(zhuǎn)速，電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)是靜動態(tài)性能良好，應(yīng)用最廣的直流調(diào)速系統(tǒng)；還介紹了轉(zhuǎn)速，電流雙閉環(huán)系統(tǒng)的組成及其靜特性，數(shù)學(xué)模型，并對雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)特性進(jìn)行了詳細(xì)分析。

第二部分主要介紹交流調(diào)速系統(tǒng)。交流調(diào)速系統(tǒng)有異步電動機和同步電動機兩大類。異步電動機調(diào)速系統(tǒng)分為3類：轉(zhuǎn)差功率消耗型調(diào)速系統(tǒng)，轉(zhuǎn)差功率饋送型調(diào)速系統(tǒng)，轉(zhuǎn)差功率不變型調(diào)速系統(tǒng)。同步電動機的轉(zhuǎn)差率恒為零，同步電動機調(diào)速只能通過改變同步轉(zhuǎn)速來實現(xiàn)，由于同步電動機極對數(shù)是固定的，只能采用變壓變頻調(diào)速。

本章介紹了基于等效電路的異步電動機穩(wěn)態(tài)模型，討論異步電動機變壓變頻調(diào)速的基本原理和基頻以下的電流補償控制。首先介紹了交流pwm變頻器的主電路，然后討論正選pwm（spwm），電流跟蹤pwm（cfpwm）和電壓空間矢量pwm(svpwm)三種控制方式，討論了電壓矢量與定子磁鏈的關(guān)系，最后介紹了pwm變頻器在異步電動機調(diào)速系統(tǒng)中應(yīng)用的特殊問題。并討論了轉(zhuǎn)速開環(huán)電壓頻率協(xié)調(diào)控制的變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)和通用變頻器。詳細(xì)討論了轉(zhuǎn)速閉環(huán)轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)的工作原理和控制規(guī)律，并介紹了變頻調(diào)速在恒壓供水系統(tǒng)中的應(yīng)用實例。

矢量控制和直接轉(zhuǎn)矩控制是兩種基于動態(tài)模型的高性能的交流電動機調(diào)速系統(tǒng)，矢量控制系統(tǒng)通過矢量變換和按轉(zhuǎn)子磁鏈定向，得到等效直流電機模型，然后按照直流電動機模型設(shè)計控制系統(tǒng)；直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)利用轉(zhuǎn)矩偏差和定子磁鏈幅值偏差的符號，根據(jù)當(dāng)前定子磁鏈?zhǔn)噶克�在的位置，直接選取合適的定子電壓矢量，實施電磁轉(zhuǎn)矩和定子磁鏈的控制。兩種交流電動機調(diào)速系統(tǒng)都能實現(xiàn)優(yōu)良的靜，動態(tài)性能，各有所長，也各有不足之處。

作為一個即將踏入社會的畢業(yè)生，這學(xué)期的學(xué)習(xí)又讓我充實了不少，也給自己奠定了基礎(chǔ)，非常感謝呂庭老師對我們的幫助，以后進(jìn)入到工作崗位一定會做到學(xué)以致用。